Lập trình dẫn đường với cảm biến dò đường hai mắt

Giải Chuyên đề học tập Tin học 10 Bài 11: Dẫn đường tự động cho robot

Hoạt động 2 trang 50 Chuyên đề Tin học 10: Lập trình dẫn đường với cảm biến dò đường hai mắt.

Đọc, thảo luận cách thức dẫn đường tự động cho robot với cảm biến dò đường hai mắt.

Quảng cáo

Lời giải:

Cảm biến dò đường dùng để phân biệt bề mặt sáng hay tối, vì thế đường mà cảm biến đi qua cần phải tuân thủ các nguyên tắc sau:

- Độ rộng của đường phải rộng khoảng cách giữa hai mắt cạnh nhau của cảm biến.

- Đường phải có màu tương phản với phần xung quanh của đường, ví dụ đường màu đen thì xung quanh là màu trắng và ngược lại. Do vậy, nên tránh điều khiển dẫn đường cho robot dưới trời nắng chói.

Tương ứng với hai mắt của cảm biến sẽ có 4 trường hợp cần xử lý khi lập trình.

Bảng 11.2. Các trường hợp của cảm biến dò đường hai mắt

Trường hợp	Mắt trái	Mắt phải	Xử lí dò đường
Hai mắt tín hiệu cùng nằm ở vùng tối.	0	0	Robot cần đi thẳng
Mắt trái nằm trên mặt tối, mắt phải nằm trên vùng sáng.	0	1	Robot cần rẽ trái
Mắt trái nằm trên vùng sáng, mắt phải nằm trên vùng tối.	1	0	Robot cần rẽ phải
Cả hai mắt đều nằm trên vùng sáng.	1	1	Đối với từng trường hợp đường đi cụ thể có thể xử lí một trong các động tác sau: xoay trái, xoay phải, đi lùi để về đường di chuyển hoặc dừng lại để dừng tại điểm kết thúc.